№95 Разработка и изготовление адаптивного регулятора скорости

Описание: Необходимо разработать и изготовить блок управления скоростью электротягача. Электротягач должен двигаться за роботизированной тележкой (роботом), которая является "лоцманом". Робот и тягач соединяются сцепкой. На основании тягового усилия на сцепке тягач должен подстроиться под скорость робота и поддерживать скорость равную скорости робота с учетом возможных ускорений и торможений. Тягач имеет свой драйвер двигателя. Принцип взаимодействия с роботом: - питание тягача осуществляется через контактор управляемый роботом для экстренной остановки по команде системы безопасности робота. - для блокировки робота предусмотреть наличие реле, обеспечивающего разрыв контактов при аварийной ситуации в тягаче. - концевые выключатели на сцепном устройстве для определения угла поворота более +- 90 градусов. - блок управления скоростью работающий по следующему принципу: Вариант 1. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных свободно смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.) При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет коэффициент прироста скорости тягача. При возврате сенсора в нулевое положение скорость фиксируется на достигнутом уровне. В этой ситуации должна произойти синхронизация скорости робота и тягача. При изменении скорости робота опять происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет коэффициент прироста (снижения) скорости тягача. В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача. Вариант 2. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.) Но в отличии от первого варианта смещение не свободное а с использованием пружин, возвращающих при отсутствии тяги, частей сцепного устройства в "нулевое" положение. При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет скорость тягача. В данном случае робот всегда идет "внатяг"относительно тягача. При изменении скорости робота происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет скорость тягача. В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача. Можно предложить иной алгоритм для синхронизации скорости. Можно разделить механическую и логическую часть проекта.

Бюджет: По договоренности

Дата публикации: 11 октября 2018, 22:00

Статус: Закончен приём заявок

Просмотров: 4254