№95 Разработка и изготовление адаптивного регулятора скорости

Описание: Необходимо разработать и изготовить блок управления скоростью электротягача. Электротягач должен двигаться за роботизированной тележкой (роботом), которая является "лоцманом". Робот и тягач соединяются сцепкой. На основании тягового усилия на сцепке тягач должен подстроиться под скорость робота и поддерживать скорость равную скорости робота с учетом возможных ускорений и торможений. Тягач имеет свой драйвер двигателя. Принцип взаимодействия с роботом: - питание тягача осуществляется через контактор управляемый роботом для экстренной остановки по команде системы безопасности робота. - для блокировки робота предусмотреть наличие реле, обеспечивающего разрыв контактов при аварийной ситуации в тягаче. - концевые выключатели на сцепном устройстве для определения угла поворота более +- 90 градусов. - блок управления скоростью работающий по следующему принципу: Вариант 1. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных свободно смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.) При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет коэффициент прироста скорости тягача. При возврате сенсора в нулевое положение скорость фиксируется на достигнутом уровне. В этой ситуации должна произойти синхронизация скорости робота и тягача. При изменении скорости робота опять происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет коэффициент прироста (снижения) скорости тягача. В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача. Вариант 2. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.) Но в отличии от первого варианта смещение не свободное а с использованием пружин, возвращающих при отсутствии тяги, частей сцепного устройства в "нулевое" положение. При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет скорость тягача. В данном случае робот всегда идет "внатяг"относительно тягача. При изменении скорости робота происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет скорость тягача. В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача. Можно предложить иной алгоритм для синхронизации скорости. Можно разделить механическую и логическую часть проекта.

Бюджет: По договоренности

Дата публикации: 11 октября 2018, 22:00

Статус: Приём заявок

Просмотров: 191

Заявки (3)
  • danil_kusm

    Кусмаев Данил 2.0 [17.10.2018 00:27]  

    140000 руб.

    Сроки: 1 месяцев

    Здравствуйте, реализовывали похожий механизм для промышленной лебедки. Надо было поддерживать натяжение троса между лебедкой и намотчиком троса. Для регулирования натяжения использовали ПЧ, а в качестве обратной связи - уровень провиса троса. Уровень провиса измеряли аналоговым датчиком. Возникли вопросы по механике - она уже готова? Предусмотрены ли демпфирующие устройства? Так же скажите какие массогабаритные характеристики у тягача? Какая мощность привода? Условия эксплуатации? Сроки и цены естественно после полного взаимопонимания проекта.

    файлы:

  • innovaproff

    Чудинов Александр 7.0 [14.10.2018 14:05]  

    400000 руб.

    Сроки: 30 дней

    Добрый день! Готов поучаствовать.

    файлы:

  • iwolf71

    Волков Игорь 9.0 [11.10.2018 23:02]  

    20000 руб.

    Сроки: 15 дней

    Доброй ночи! Задача для меня интересная весьма. Для определения тягового усилия я бы использовал индуктивный бесконтактный датчик с аналоговым выходом на раздвижной штанге. Для детальной проработки блока управления мне для начала нужна информация о типе и мощности управляемого привода и оборудовании "лоцмана" (какой сигнал обратной связи с него можно получить). Точную стоимость и сроки можно будет определить только после более подробной проработки поставленной задачи и получения дополнительной информации. При актуальности моего предложения ответить можете на *** контакты запрещены *** моб. Whats App и Viber: *** контакты запрещены *** моб. *** контакты запрещены *** Во вложении пример работа по АСУ ТП. Система установлена на заводе ООО "Гиппократ" в г. Димитровград (пос. Мулловка).

    файлы:

Оставлять свои предложения по тендеру могут только зарегистрированные пользователи с аккаунтом специалиста.
Зарегистрируйтесь или войдите на сайт под своим именем.